Scolarité
Deuxième cycle - 3,0 crédit(s)
Département
Département de mathématiques, informatique et génie
Objectif
Acquérir les connaissances fondamentales de la robotique.
Contenu
Introduction générale : classification, applications, composantes du robot. Rappels de cinématique des corps rigides dans l'espace : rotation, matrice de rotation, changements de repères, degrés de liberté. Notation de Denavit-Hartenberg. Problème géométrique direct et inverse des manipulateurs. Équation de vitesse et matrice jacobienne. Principes de singularité des manipulateurs. Planification de trajectoires et de tâches. Modèle dynamique des manipulateurs et introduction à la commande d'un robot : détection de vitesse et de position, contrôle des moteurs.
Simulations et pratiques avec des robots à 1 DDL et 2 DDL.
Formules pédagogiques
Enseignement magistral, travaux dirigés, travaux pratiques.
Mode(s) de prestation
Présence
Présence de la professeure ou du professeur, de la personne chargée de cours ou de l’équipe pédagogique et des personnes étudiantes à un moment commun dans un lieu de formation déterminé (ex. : salle de classe physique, laboratoire, sortie sur le terrain).
Type de notation
Régulier 2ième et 3ième cycle
Notation régulière.